17#include <GLFW/glfw3.h>
21#include <unordered_map>
24namespace visualization {
27const static std::unordered_map<int, GLenum> texture_format_map_ = {
28 {1, GL_RED}, {3, GL_RGB}, {4, GL_RGBA}};
29const static std::unordered_map<int, GLenum> texture_type_map_ = {
30 {1, GL_UNSIGNED_BYTE}, {2, GL_UNSIGNED_SHORT}, {4, GL_FLOAT}};
32typedef Eigen::Matrix<GLfloat, 3, 1, Eigen::ColMajor>
GLVector3f;
33typedef Eigen::Matrix<GLfloat, 4, 1, Eigen::ColMajor>
GLVector4f;
34typedef Eigen::Matrix<GLfloat, 4, 4, Eigen::ColMajor>
GLMatrix4f;
37 const Eigen::Vector3d &lookat,
38 const Eigen::Vector3d &up);
52Eigen::Vector3d
Project(
const Eigen::Vector3d &point,
57Eigen::Vector3d
Unproject(
const Eigen::Vector3d &screen_point,
math::float4 color
Definition LineSetBuffers.cpp:45
GLMatrix4f Ortho(double left, double right, double bottom, double top, double z_near, double z_far)
Definition GLHelper.cpp:51
Eigen::Matrix< GLfloat, 4, 4, Eigen::ColMajor > GLMatrix4f
Definition GLHelper.h:34
GLMatrix4f Perspective(double field_of_view_, double aspect, double z_near, double z_far)
Definition GLHelper.cpp:36
int ColorCodeToPickIndex(const Eigen::Vector4i &color)
Definition GLHelper.cpp:99
Eigen::Matrix< GLfloat, 4, 1, Eigen::ColMajor > GLVector4f
Definition GLHelper.h:33
Eigen::Matrix< GLfloat, 3, 1, Eigen::ColMajor > GLVector3f
Definition GLHelper.h:32
Eigen::Vector3d Project(const Eigen::Vector3d &point, const GLMatrix4f &mvp_matrix, const int width, const int height)
Definition GLHelper.cpp:68
Eigen::Vector3d Unproject(const Eigen::Vector3d &screen_point, const GLMatrix4f &mvp_matrix, const int width, const int height)
Definition GLHelper.cpp:83
GLMatrix4f LookAt(const Eigen::Vector3d &eye, const Eigen::Vector3d &lookat, const Eigen::Vector3d &up)
Definition GLHelper.cpp:17
Definition PinholeCameraIntrinsic.cpp:16